Programmazione Sistemi Robotici

MATERIALI A.A. 2016-17

RISULTATI ESAMI:

  1. Esito della prova del 14 Luglio 2017
  2. Esito della prova del 04 Luglio 2017

SOFTWARE:

  1. Repository completo del codice
  2. Librerie e file di test simuazione sistemi dinamici

SLIDES:

  1. Introduzione al corso (LateX)
  2. Introduzione alla robotica (LateX)
  3. Elementi di Teoria dei Sistemi (LateX)
  4. Discretizzazione e simulazione software di un sistema dinamico (LaTeX)
  5. Equilibrio e Stabilità (LaTeX)
  6. Trasformata di Laplace e funzione di trasferimento (LaTeX)
  7. Segnali Canonici e Risposta (LaTeX)
  8. Rappresentazione di un sistema dalla sua funzione di trasferimento (LaTeX)
  9. Uso di Matlab/Octave per l'analisi dei sistemi dinamici (LaTeX)
  10. Algebra a blocchi delle funzioni di trasferimento (LaTeX)
  11. Sistemi di Controllo (LaTeX)
  12. Controllo di un motore in corrente continua (LaTeX)
  13. PID con saturazione e anti-windup (LaTeX)
  14. Controllo in posizione (LaTeX)
  15. Cinematica di un robot mobile (LaTeX)
  16. Architettura software del MotionControl (LaTeX)
  17. Gestione dei task periodici/architettura software del MotionControl (LaTeX)
  18. Controllo di un Quadrirotore (LaTeX)
  19. Cinematica diretta e inversa di un manipolatore robotico (LaTeX)
  20. Path Planning e Obstacle Avoidance (LaTeX)
  21. Ragionamento, Intelligenza e Pianificazione (LaTeX)
  22. Overview del tool PROFETA
  23. Eserciziario (LaTeX)

MATERIALI A.A. 2015-16

SOFTWARE:

  1. (software) Simulazione di controllo PID (speed) di una massa su piano con attrito
  2. (software) Simulazione di controllo PID (speed + position) di una massa su piano con attrito
  3. Repository del codice
  4. Patch per compilatore GCC-XC16 C++
  5. Repository del tool PROFETA
  6. Il mondo dei blocchi (SHRDLU) in PROFETA

SLIDES:

  1. Introduzione al Corso
  2. Basics of a Robotic System
  3. Elementi di Teoria dei Sistemi
  4. Segnali Canonici e Risposta
  5. Uso di Matlab/Octave per l'analisi dei sistemi
  6. Trasformata di Laplace e funzione di trasferimento
  7. Algebra a blocchi delle funzioni di trasferimento
  8. Sistemi di Controllo
  9. Sistemi Discreti
  10. Implementazione dei Sistemi di Controllo
  11. Controllo di un motore in corrente continua
  12. PID con saturazione e anti-windup
  13. Controllo in posizione
  14. Cinematica di un robot mobile/architettura software del MotionControl
  15. Gestione dei task periodici/architettura software del MotionControl
  16. Dinamica e Controllo di un Quadrirotore
  17. Architettura software e algoritmi di controllo per un multirotore
  18. Cinematica diretta e inversa di un manipolatore robotico
  19. Path Planning e Obstacle Avoidance
  20. Overview del tool PROFETA
  21. Eserciziario

Copyright (C) 2016, Corrado Santoro